移动机器人（AGV）竞争格局分析

　1.1 国外移动机器人竞争格局分析：不同地区AGV产品各有特色

　　对比目前国外的移动机器人(AGV)产品特点，不同地区的移动机器人(AGV)产品特点各有不同。可以将国外的移动机器人(AGV)厂家分为两类：欧美厂家与日本厂家。

　　(1)欧美厂家：由于欧美的工业模式偏向于大型重工业，因此欧美厂家生产的移动机器人(AGV)普遍载重能力较强，产品的载重量可达60000kg(60吨)，一些高级重载移动机器人(AGV)的承载能力已经达到了150吨，技术也因此相当复杂。而欧美高昂的人力成本，也使得欧美厂家在生产时更追求AGV的自动化和智能化，产品功能完善，技术先进。为了能够采用模块化设计，降低设计成本，提高批量生产的标准，欧美的AGV放弃了对外观造型的追求，采用大部件组装的形式进行生产。此外，欧美的工业厂房环境较为友好，移动机器人(AGV)的应用极为普遍。

　目前在欧洲，一台激光导引后叉式AGV的单机价格约为10万欧元，相当于3个叉车工人1年的费用(AGV能够24小时连续工作，相当于3班制)。换而言之，在欧洲投资1台AGV，一年内就可以基本收回投资。地缘优势加上产品适配性决定了欧美厂商的主要客户都是欧美企业。欧美的厂家的技术水平和市场认可度也是世界最高的，根据AGV之家统计2018年世界AGV排前十的厂商分别为Egemin(英杰明)、E&k automation、Elettric80、JBT、DS automotion、BA system、AXTER、Rocla、Creform、ASTI，欧美厂商占据主要席位。

　　(2)日本厂家：日本在上个世纪七十年代也引进了欧美的AGV。由于日本主要以高端轻工业为主，例如电子等科技产业，因此日本厂商对AGV进行了本地化的改进，使其技术复杂程度和车体的复杂程度均得到极大的简化，成本也相对低廉。日本厂家生产的AGV完全结合简单的生产应用场合(一般是单一的路径，固定的流程)，只用来搬运，并不强调自动装卸功能，在导引方面，多采用磁带导引方式。日本厂商简化产生的极致产品为AGC(Automated Guided Cart)，低廉的成本一度让AGC在东亚市场大行其道。目前国内也有不少企业在模仿日本厂家的产品特点，以降低AGV产品成本，提升其普及率。

　　1.2 国内上游竞争格局：国产化进程不断推进，中低端市场有望突破

　　1.2.1 精密减速器：国产化逐渐起步

　　移动机器人(AGV)一般使用的是RV减速器，此类减速器具有传动比大、传动效率高、运动精度高、回差小、低振动、刚性大和高可靠性特点，可应用于大扭矩、大负载工况下(20kg以上)。

　　目前国内的RV减速器市场被日本纳博特斯科垄断，国产化率尚不足5%。纳博特斯克由帝人制机株式会社和纳博克株式会社两个日本的跨国公司合并组成，目前是全球最大的精密减速器制造商，全球市占率稳居60%，全球大多数机器人厂商包括“四大家族”均从纳博采购RV减速器，其RV减速器市占率达到90%。

　　近年来，国内厂商逐步实现技术突破，国产RV减速器与国外产品性能差距不断缩小。精密减速器的关键技术指标主要包括扭转刚度、传动精度、传动效率等。对比国内外精密减速器关键技术指标发现，国产品牌在部分指标上已接近日系品牌。RV减速器逐步开始国产替代，国内厂商上海机电、中大力德、南通镇康、双环传动等已实现量产，但目前国产化率尚不足5%。

　　1.2.2 传感器：生产厂商体量小且缺乏关键性技术，难以突破

　　移动机器人(AGV)使用的传感器主要包括激光传感器、视觉传感器、红外传感器和超声波传感器。这四类传感器各有优缺点，结合使用效果较好。

　　我国传感器的生产企业主要集中在长三角地区，并逐渐形成以北京、上海、南京、深圳、沈阳和西安等中心城市为主的区域空间布局。长三角区域：以上海、无锡、南京为中心，逐渐形成包括热敏、磁敏、图像、称重、光电、温度、气敏等较为完备的传感器生产体系及产业配套。目前我国的传感器生产厂商规模普遍较小，受到以下三个方面的制约难以突破国外品牌的垄断：

　　(1)核心技术和基础能力缺乏，创新能力弱。传感器在高精度、高敏感度分析、成分分析和特殊应用的高端方面差距巨大，中高档传感器产品几乎100%从国外进口，90%芯片依赖国外，国内缺乏对新原理、新器件和新材料传感器的研发和产业化能力。

　　(2)共性关键技术尚未真正突破。设计技术、封装技术、装备技术等方面都存在较大差距。国产传感器可靠性比国外同类产品低1-2个数量级，传感器封装尚未形成系列、标准和统一接口。传感器工艺装备研发与生产被国外垄断。

　　(3)产业结构不合理，品种、规格、系列不全，技术指标不高。国内传感器产品往往形不成系列，产品在测量精度、温度特性、响应时间、稳定性、可靠性等指标与国外也有一定的差距。

　　1.2.3 控制系统：性价比助力国产品牌发力中低端市场

　　在中国的工业机器人控制器市场，四大家族市场份额占比与其在本体市场的占比基本保持一致，占比之和达52%。国内自主品牌本体市场市占率达32.8%，而在控制器市场仅占不到16%，国内企业控制器尚未形成市场竞争力，部分本体生产厂家的控制器需要通过外购。但在发展过程中仍然涌现出一批具有代表性的企业，比如汇川技术、埃斯顿、新时达、固高、新松、华中数控等企业较有优势。

　　国内机器人控制器与国外产品存在的差距主要在软件部分，即控制算法和二次开发平台的易用性方面。控制系统的开发涉及较多核心技术，包括硬件设计，底层软件技术，上层功能应用软件等，随着技术和应用经验的积累，国内机器人控制器所采用的硬件平台与国外差距不大。但是由于缺乏平台基础，国产厂家制造的控制器多为封闭结构，存在开放性差、软件独立性差、容错性差、扩展性差、缺乏网络功能等缺点，难以适应智能化和柔性化要求。

　　国内工业机器人生产厂家的控制器主要具有价格优势。随着微电子技术的快速发展，处理器的性能越来越高，成本越来越低廉，高性价比的微处理器使得开发低成本、高性能的工业机器人控制器成为可能。KUKA、ABB控制器价格分别为5.8、6.8万元，而固高只需6千元。国产控制器性价比高，可抢占对机器人精度要求不高的、通用型机器人的市场需求。对于移动机器人(AGV)而言，在生产柔性化要求相对较低的场合通过采购国产控制器以降低成本是一个不错的选择。

　　1.3 中游竞争格局：群雄逐鹿

　　我国移动机器人(AGV)国产化率较高，但是市场集中度相对较为分散，可谓进入群雄逐鹿时代。每家移动机器人(AGV)生产商都有自己独特的优势。2015年以来，移动机器人(AGV)产业进入了快速发展期，行业存在较大变数，相对而言，技术上积累更为深厚、功能开发更为独特的企业或许能从行业变革中收益更多。

　　综上所述，在移动机器人(AGV)上游产业链国外品牌产品价格昂贵，国产核心部件的价格优势明显。如果国产核心部件在性能上逐渐能赶上国外产品，那么在价格优势巨大的前提下，国产核心零部件厂商将从中收益巨大。中游的机器人本体制造商若能在软件服务上有所突破亦将持续收益。